第 5 回 アセンブリ言語

本日の内容

このドキュメントは http://edu.net.c.dendai.ac.jp/ 上で公開されています。

5-1. アセンブリ言語

基本書式

アセンブリ言語はテキストファイルに記述します。 アセンブラのユーザーズマニュアル AVR Assembler Assembler source に示されているように記述します。 「ラベル: ニモニック オペランド」 を空白で区切って記述します。 ラベルの前に空白があってはいけません。 また、セミコロン(;)の後ろはコメントとしてアセンブル時に無視されます。 ニモニックの位置には他にディレクティヴ、マクロなどを置くことができます。 


ラベル  ニモニック オペランド コメント
.org	0x0013
reset:
	ldi	r16,low(RAMEND)
	out	SPL,r16

演算

アセンブリ言語中で定数の演算式を書くことが出来ます。 アセンブラのユーザーズガイドの AVR Assembler Expressions にあるように C 言語で許されて いるような演算子がそのまま使えます。 但し、レジスタの内容は演算の対象ではありません。

ディレクティヴ

アセンブラとはニモニックとオペランドから機械語を生成するものですが、 利便性を向上するためのアセンブラの機能があります。 ディレクティヴとはアセンブラに対する指示をする命令です。 ディレクティヴはピリオド(.)で始めます。

良く使うディレクティヴを紹介します。

cseg, dseg, eseg
それぞれ、 Code, Data, EEPROM の内容を定義するという意味です。
equ
任意の値を持つラベルを定義します。再定義できません。 計算値も定義できます。
def
レジスタにラベルを定義します。再定義できません。 これを使用すると、レジスタの利用を論理的に表示できるので、 必ず使うことを推奨します。
org
実際のプログラムやデータを置く始点となる番地を指定します。
db, dw, dd, dq
データをじかに書きます。 db は Byte, dw は Word(16bit)の定義に使います。カンマ(,)で区切るといく つも定義できます。 なお、プログラム領域(cseg で定義される領域)は 16bit です。 lpm 命令で 8bit ずつ取り出す場合、下位 8bit がアドレスの偶数番地、上位 8bit が奇数番地に対応します。さらに、奇数個のデータを入れると、上位 8bit が $00 で埋められます。
byte
dseg で SRAM の領域にラベル付きの領域を定義する際に使用します。
exit
アセンブリのリストの最後を示します。
macro, endmacro

マクロを定義します。 macro のオペランドにマクロ名を指定します。 マクロ定義の中で引数として @0 から @9 の 10 個の仮引数が使えます。 なお、AVR のアセンブラのマクロ中のラベルはローカルにしか使用できません ので、マクロ中に定義したラベルに外部からアクセスすることはできません。 なお、グローバルなラベルを使用するには #define 疑似命令を使用する手が ありますが、こちらこちらで基本的に一行で記述しなければならず、複数行を 書くには(\)を使用した継続行を使用する必要があります。

5-2. 関数

EQU などで使用できる関数を下記に示します。 なお、これらは一部なので、詳しくは アセンブラマニュアル Expressions を参照してください。

LOW(式)
式の値の下位8bitを取り出します
HIGH(式)
式の値の上位8bitを取り出します
EXP2(式)
式の値の２のべき乗を返します。 (1<<式)と同等です
LOG2(式)
式の値の 2 を底とした対数の整数部分を返します
INT(式)
式の値を切り捨てます
FRAC(式)
式の値の小数部分を取り出します
ABS(式)
式の値の絶対値を返します

5-3. アセンブル

さて、この節では実際にプログラムを作成する手順を説明します。

  1. Atmel Studio を起動します。
  2. 「ファイル→新規作成→プロジェクト」を選びます。
  3. 「インストール済み」 で Assembler を選び、名前にプロジェクト名を入 れます
  4. Device Family で ATmega を選び、 ATmega328P を選びます
  5. main.asm という編集画面が開きますので、プログラムを入力します。
  6. 「ファイル→ main.asm の保存」でプログラムを保存します。
  7. 「ビルド→ソリューションのビルド」でアセンブルします。
  8. アセンブルエラーが出た場合、エラーをダブルクリックするとエラーの出 た行へカーソルが移動します。

5-4. シミュレータを使ったデバッグ

アセンブルしたプログラムはシミュレータで動作を観察できます。 「プロジェクト→ プロジェクト名 のプロパティ」を選ぶと 設定画面が出ます。 Tool の設定画面で、 Simulator を選ぶと ソフトウェアシミュレータ を使えるようになります。 シミュレータはプログラムを一命令ずつ動かしたり、指定した所まで動かして 止めたり出来ます。

シミュレータはテープレコーダのボタンのようなボタンで操作をします。 なお、 右側の画面でマイコンの状態を見ることができます。

プログラムリストの行をダブルクリックすると左側に赤い丸が付きます。 これを ブレークポイントと言います。 矢印一つの Run ボタンを押すと、ブレークポイントで停止します。 これにより、プログラムの途中のレジスタの値などをチェックできます。

その他、一命令だけ実行する Step Into, Call 命令に関しては戻って来るま で一括で実行する Step over, サブルーチン中から抜け出すまで実行する Step out があります。

なお、実行中にI/Oのボタンを押すと、その値に変化させることができます。

5-5. 実行

  1. Arduino をコンピュータに接続します
  2. Windows ではデバイスマネージャー、MacOSX では ls /dev/tty.*などで、Arduino のデバイス識別子を調べます。
  3. Windows Power Shell, cmd.exe, Terminal など、コマンドの入力できる 画面で、プログラムを作成したフォルダに行き、さらに、Debug というフォ ルダに入ります。 「プロジェクト名.hex」というファイルがあることを確認します。
  4. 下記のprogram.batプログラムをフォルダに置きます。
  5. .\program.bat COM3 flashuno.hex や ./program.bat /dev/tty.usb1234 flashuno.hexなどとするとプログラムがArduino に書き込めます。

program.bat(Windows 用)

以下のプログラムを program.bat というテキストファイルに収めます。

SET dude="C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\tools\avr\bin\avrdude.exe"
set conf="C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\tools\avr\etc\avrdude.conf"
rem %dude%  -C %conf% -p atmega328p -cstk500v1 -P %1 -b 57600 -D -U flash:w:%2%:i
%dude%  -C %conf% -p m328p -c arduino -P %1  -D -U flash:w:"%2":i

5-6. 演習問題

演習5-1

第2回のサンプルプログラム の各ディレクティヴがどのような意味か、全て調べなさい。

演習5-2

第2回のサンプルプログラム を機能毎に区分し、各機能を説明しなさい。

演習5-3

第3回のサンプルプログラム の各ディレクティヴがどのような意味か、全て調べなさい。

演習5-4

第3回のサンプルプログラム を機能毎に区分し、各機能を説明しなさい。

坂本直志 <[email protected]>
東京電機大学工学部情報通信工学科